一、专家系统理论在液压系统仿真中的应用（论文文献综述）
汪磊[1]（2021）在《基于二维模型的迭代学习控制算法研究》文中研究指明迭代学习控制作为智能控制领域的一个重要组成部分,广泛存在于工业过程中,它通过反复学习和纠错改善系统的控制性能,完成轨迹跟踪任务。传统的迭代学习控制方法往往只考虑时域范围静态迭代学习控制器的相关性能,导致算法设计方面存在一定的不足。本文基于二维模型,考虑系统内部信号,构造和更新控制器,根据工程中被控对象具有明显频域特性的实际情况,在频域范围内设计迭代学习控制器,研究其收敛性能,以达到提高系统整体性能的目的,其中控制系统收敛的充分条件通过线性矩阵不等式求得。最后,论文通过一系列仿真试验验证了控制算法的有效性,并通过对比试验验证所提算法的优越性。论文的主要研究工作包括如下几个方面:1针对不同相对度的线性离散系统,研究了时域范围动态迭代学习控制问题。采用二维系统理论,建立二维离散Roesser模型,运用线性重复过程稳定性理论,分析了不同相对度情形下动态迭代学习控制系统的收敛条件,以线性矩阵不等式的形式给出了迭代学习控制器存在的充分条件,并将结果扩展到范数不确定性模型中。最后,在数值仿真和注塑机注射速度的仿真模型中,分别与静态迭代学习控制算法进行比较,验证了设计方案的可行性和优越性。2针对不同相对度的线性离散系统,研究了频域范围动态迭代学习控制问题。对于零相对度和高相对度的控制对象,首先分别设计有限频域下的动态迭代学习控制器,再运用广义Kalman-Yakubovich-Popov（KYP）引理,以线性矩阵不等式的形式给出控制器存在的充分条件以及控制器的增益矩阵,并将结果扩展到范数不确定性模型中。最后,在弹簧阻尼系统和桁架机器人模型的仿真中,分别与静态迭代学习控制算法进行比较,验证了所提算法的可行性和优越性。3针对零相对度的线性连续系统,研究了频域范围内区域极点约束P型迭代学习控制问题。首先,在时域中建立迭代学习控制系统的二维连续Roesser模型。其次,基于广义KYP引理分析迭代学习控制系统的跟踪性能和区域极点约束问题,给出P型迭代学习控制器存在的充分条件,保证系统在批次方向和时间方向的控制性能,并将结果扩展到范数不确定性模型中。最后,通过典型的跟踪伺服系统执行机构的控制仿真验证了设计方案的有效性和可行性。4针对高相对度的线性连续系统,研究了频域范围内具有附加性能要求的D型迭代学习控制问题。在频域范围内利用线性矩阵不等式的形式给出D型迭代学习控制器存在的充分条件,设计一种新的迭代学习控制算法满足特定的附加性能要求,同时加入了附加决策变量,减少了算法的保守性,并且与现有的其他几种具有附加性能要求的迭代学习控制算法进行了比较。最后,在永磁直流电机的模型仿真和数值仿真中,验证本文所提算法的优越性。5针对线性离散系统,研究了频域范围PD型迭代学习控制问题。首先,在频域范围内提出一种集成式状态反馈PD型迭代学习控制策略,推导出迭代学习过程的状态空间模型,结合离散线性重复过程稳定性理论,得到控制系统在频域范围的动态性能条件。其次,进一步考虑了系统模型矩阵存在范数有界不确定性和凸多面体不确定性的鲁棒控制问题。最后,在注射机注射速度的仿真中,与状态反馈P型迭代学习控制算法进行比较,验证了所提出的设计方法的有效性和优越性。
张彤[2]（2021）在《环轨起重机多卷扬同步控制系统研究》文中研究说明近年来,随着吊装设备模块的大型化,起重机在朝着超大型化方向发展。环轨起重机因其结构组成简单、承载能力强、接地比压小、可以集装箱式模块化设计以及起重力矩大等优点被广泛应用于石油化工、核电及海洋工程等领域。起重机上通常使用液压驱动的卷扬式主起升系统。但对于大吨位起重机而言,由于钢丝绳强度、卷扬尺寸、机械元件强度及液压元器件等因素的限制,单卷扬系统已无法提供足够的起重力矩,工程上常采用双卷扬甚至多卷扬单吊钩的形式来吊取重物。但液压系统及卷扬机械系统的同步误差会造成吊钩的倾斜,卷扬载荷分配不均,进而影响起重机吊载过程的安全性。保证多卷扬系统同步运动的关键在于保证钢丝绳的出（收）绳量相等,即保持吊钩处于水平状态。对于双卷扬同步控制系统,通常利用卷筒轴上安装的编码器采集卷筒转角数据作为反馈量。但该方法在吊钩存在初始角度误差和由于卷筒制造误差与钢丝绳换层时最外层钢丝绳中心距卷筒中心的不一致时,并不能实现双卷扬系统的同步控制。因此提出利用吊钩水平倾角数据和卷筒转角数据作为控制系统的反馈量。相比于双卷扬控制系统,四卷扬同步控制中系统的变量更多,影响因素更多,需要建立更为复杂的控制系统。本论文针对大连理工大学自主研发的4000t环轨起重机主起升系统的四卷扬结构形式,提出了特定的四卷扬同步控制系统。对起重机主起升的闭式液压系统进行数学建模,利用MATLAB/Simulink和AMESim分别建模仿真验证该控制系统的同步控制性能。本论文提出将四卷扬系统两两分组,两组系统所选的主卷扬间利用吊钩水平倾角数据作为反馈量采用交叉耦合控制,组内根据主卷扬的卷筒转角数据作为反馈量采用主从控制,并采用滑模变结构控制的非线性控制算法。MATLAB/Simulink的仿真结果表明滑模变结构控制下的控制系统相较于常规PID控制的调节时间短,跟随性较好,鲁棒性强且系统的同步控制性能较好,控制系统可将吊钩水平倾角控制在0.063°以内。通过AMESim中对卷筒转角差、高压腔压力差、主副卷扬回路中的流量及钢丝绳出绳长度等的分析可得该四卷扬同步控制系统能有效的补偿液压参数不一致以及吊钩存在初始水平倾角导致的同步误差。本文设计的多卷扬同步控制系统,经仿真分析可以取得较为满意的同步控制效果,可作为工程实际中超大吨位起重机多卷扬同步控制系统的研究参考。
蔡伟[3]（2020）在《群系统基本理论及其在FAST可靠性工程中的应用研究》文中提出系统工程、复杂系统和复杂性的研究是当前各领域研究的重点与难点,经济社会与科学技术的发展使研究人员面临越来越多的跨多学科的极大或极小的复杂系统工程。复杂系统工程在经济或科技发展中往往处于重要地位,有着较高的可靠性要求;这些系统多数处于研制、开发阶段,可借鉴的经验极少,在试验和投产初期故障较多;系统运行中有较详实的现场记录,但如何挖掘出有价值的信息和数据需要做深入研究。为解决上述问题,本论文基于研究团队前期在大型工程运输车辆、桥梁架设装备、冶金行业液压系统领域所展开的创新设计和可靠性研究工作,在给出群系统的定义、性质、分类的基础上,建立群系统基本理论体系,分析其功能实现过程,构建群系统可靠性工程方法,并在FAST射电望远镜可靠性工程中进行应用研究。本文的主要研究内容如下:（1）给出了群系统、子系统和族系统概念和分类标准;从群系统集合性角度确定了群系统的数学符号、矩阵构造和图像呈现方法;提出系统同态概念,结合同态系数及计算方式,给出了同态分析的过程,建立了群系统同态判定标准;给出了在群系统理论研究中可以进一步扩展研究的设计方法、可靠性工程、运行管理、反馈体系及应用探索等内容。（2）从群系统的功能性角度分析了影响群系统功能实现的影响要素及判断关键影响因素的方法,指导群系统的运行维护;基于目标导向的基本思想,提出了采用k-均值聚类的族系统划分方法,并分析了族系统数量的选择和评价指标计算;提出了群系统数据采集、处理和可视化方法;总结了子系统协调控制的形式及方法;给出了群系统的结构模型、系统合作协议的形式。（4）构建了群系统可靠性框图和模糊马氏退化数学模型表述形式,分析了群系统中的子系统间的可靠性逻辑关系,归纳出群系统的“三化两性”可靠性设计准则,设计了群系统的AGREE可靠性分配、降额设计和冗余可靠性设计方法,运用Duane模型和AMSAA模型完成了群系统可靠性增长分析,提出了基于阈值选择的群系统动态寿命预测方法,制定了群系统可靠性管理措施。（5）分析了FAST射电望远镜群系统的结构,采用python编程语对FAST健康监测数据进行了清洗及可视化,在分析了液压促动器单个系统的原理及构成基础上,开展了增长试验,建立了FAST液压促动器群系统可靠性模型,依托相关监测数据对可靠性模型进行验证,提出模型优化方案并进一步展开应用,根据可靠性模型的分析结果提出了FAST射电望远镜的运维策略,保障FAST的科学观测与安全高效运维。对一类具有典型可归纳特点的复杂系统的特点、性质、概念、体系、功能和可靠性等几个问题进行了研究,给出了群系统基本概念、性质及分类,研究了基本的描述研究方法及理论内容,分析了功能实现过程中的影响因素、数据挖掘、协调控制、评价反馈等相关内容,提出了群系统可靠性工程方法并在FAST射电望远镜可靠性工程中进行了应用。
朱晨辉[4]（2020）在《履带式烟叶采收机液压行驶系统设计及控制方法研究》文中研究指明液压行驶系统因具有响应快、控制精度高、输出扭矩大的特点,近年来在农用履带式作业车辆上得到了广泛的应用。农用履带式作业车辆采用液压传动方案代替一些复杂的机械传动中间装置,可以使系统结构布局更加灵活,机器更为轻巧化、轻量化,同时,液压行驶系统还具有工作效率高,故障发生率低,便于养护和操作等特点,这些特点对于农用履带式作业车辆而言无疑是很好的选择。随着液压技术的发展,液压元器件向着小型化并与微电子技术紧密结合的方向发展,依靠微型处理机控制,液压行驶系统的控制更加方便灵活,控制精度也越来越高。本文根据河南省丘陵烟区烟叶采收农艺特点和履带式烟叶采收机的作业要求,设计了履带式烟叶采收机的液压行驶系统及相应的行驶控制方法,实现了烟叶采收机在丘陵烟田稳定行驶作业。文中分别从液压行驶系统的设计与液压特性分析、控制部分软硬件设计、行驶控制方法、台架试验、建模仿真以及采收机行驶试验六个方面对履带式烟叶采收机行驶系统做了研究工作,研究内容如下:1.从履带式烟叶采收机的车体特征和丘陵烟田作业模式入手,提出了一种基于双泵-双马达形式的液压行驶驱动方案,并根据履带式烟叶采收机液压系统所需功率大小以及双速行驶的要求,对行驶驱动系统中的动力单元和液压元件进行了计算选型,使其满足了烟叶采收机在行驶及作业过程中的各项功能要求;从变量柱塞泵和定量行走马达结构原理入手,对行驶液压系统进行了液压特性分析,并基于AMESim软件对烟叶采收机驱动系统进行了仿真分析,分析了其液压行驶系统在斜坡满载起步、停车与平地差速转向三种工况下变量泵和定量马达液压输出特征。2.为实现烟叶采收机行驶驱动系统功能要求,利用模块化设计思想,完成了基于EPEC3724控制器的烟叶采收机行驶控制系统的软硬件设计,提出了一种以速度控制手柄为控制执行器的自动油门控制方案,设计了速度控制手柄方位与车辆行驶状态的对应规则,分析了速度控制手柄自动油门控制方案的控制原理。3.论文对烟叶采收机在直行和转向两种行驶状态下的控制方法进行研究。采用模糊PID控制器对单通道液压马达输出转速进行控制。针对直线行驶双马达同步转速输出问题,分析了常见的三种双轴同步控制方法,通过对三种方法进行分析,最终采用了交叉耦合模糊PID同步控制方式;针对转向行驶控制问题,从车辆运动学的角度分析了履带车在转向过程中的三种差速转向方式,综合考虑了采收机转向时转向半径、转向阻力、驾驶安全以及与速度控制手柄匹配方式这四个因素,最后采用了内侧降速式差速转向方式。4.为验证所提出的单通道模糊PID闭环控制和交叉耦合双闭环复合控制的控制效果,搭建了双泵双阀控马达系统的仿真模型和试验台架。试验结果表明,在阶跃跟踪试验和冲击试验中,模糊PID控制对比PID控制,系统输出转速稳态误差小3r/min、冲击下最大转速差值少10r/min、稳定调节时间快0.2s,由此可见,模糊PID控制算法在马达转速稳定输出、抗干扰能力、控制响应时间上优于PID控制;在双轴同步试验过程中:相比于并行式PID同步转速控制方法,双闭环模糊PID控制下的系统输出转速差值同比减小了55.6%,稳定调整时间平均缩短了37.5%。5.建立了履带式烟叶采收机液压驱动系统数学模型和车辆转向动力学数学模型,将两个模型联立后在Matlab/Simulink软件中对其模型进行了仿真分析,模拟了采收机在转向半径R≥B/2和0≤R<B/2两种转向模式下的转向状态,并从中对比分析了PID控制和模糊PID控制对单通道泵控马达系统转速输出效果和交叉耦合同步控制下的双轴液压马达转速输出效果。6.对履带式烟叶采收机进行了基础行驶试验和田间作业试验。在直线行驶试验中,从直线行驶偏驶率和双通道马达转速输出同步性两个方面对比分析了单通道PID控制、单通道模糊自适应PID控制、双通道交叉耦合PID复合控制以及双通道交叉耦合模糊自适应PID控制等4种方法的控制效果;在转向行驶试验中,从行走马达输出转速的稳定性、采收机转向半径的相对误差以及两侧履带的滑转和滑移率三个方面对比分析了PID和模糊PID两种控制算法的控制效果;在田间试验中,从动力性、转向性、制动性、持续行驶性和操纵性五个评价指标上综合分析了履带式烟叶采收机的行驶驱动性能。
沈浩[5]（2020）在《起竖系统快速驱动技术与控制策略研究》文中指出导弹发射车是导弹机动发射的重要载体,为适应现代战争提高导弹快速响应能力和发射精度需要减少发射前的准备时间,而起竖过程快慢成为了导弹能否先发制人抢夺战场主动权的关键问题。本文以基于多级缸的重载导弹起竖系统为研究对象,以快速起竖和减小振动为优化目标,提出了燃气助力装置作为辅助能源的一种优化燃气液压混合驱动起竖系统,通过燃气发生器的瞬时大功率输出特性将燃气能量转换为液压为导弹起竖的初始阶段提供能量。起竖到达一定角度后切换至液压驱动,采用模型预测控制算法对阀控多级缸的起竖速度进行控制以达到减小换级冲击和导弹起竖行程的精确控制。本文的研究首先对起竖系统进行总体方案设计包括燃气产生与转换系统、液压控制系统和多级缸驱动系统。依需求选择燃气发生器药柱形式和成分,并对多级缸缓冲结构和液压控制系统进行设计。根据所建立的系统建立理论模型为后续的仿真分析做理论准备。通过AMEsim搭建多级缸起竖系统仿真模型,在Simulink中建立燃气助力系统和控制系统仿真模型,建立双平台接口实现起竖系统的AMEsim与Simulink联合仿真。改变燃气发生器药柱形式、中间转换缸面积比等参数探索燃气助力装置最优结构,在液压驱动阶段分析控制算法对起竖速度控制效果。研究燃气和液压驱动阶段多级缸换级冲击的不同机理,验证换级缓冲结构对振动抑制的有效性。仿真结果表明燃气助力的方式可大幅提升起竖系统初始阶段动能,模型预测控制算法和多级缸级间缓冲结构均可有效减小起竖过程的振动加速度,较好满足系统各项设计指标。同时,通过仿真对燃气助力起竖装置的研究也为实际工程提供了定量的参考依据。
陈洋[6]（2020）在《煤矿员工不安全羊群行为驱动机理及管控研究》文中提出安全生产是煤矿安全管理中不变的主题,然而各类事故却严重威胁了煤矿企业的安全生产。一系列的统计数据和研究表明,煤矿企业的安全生产与员工的不安全行为息息相关,因此若能对煤矿员工的不安全行为加以干预与控制,就能在很大程度上降低煤矿企业安全生产事故率。然而,在煤矿企业中却普遍存在着矿工对不安全行为的效仿和跟随现象,作为矿工习得不安全行为的主要途径,其会导致不安全行为在群体中的传播和蔓延,使得初始的个体不安全行为最终发展成群体性的不安全行为,引起群体安全意识的下降,严重威胁着企业的安全生产。鉴于一线矿工对不安全行为的效仿和跟随所带来的消极影响,因此有必要对其驱动机理、演化规律以及相应的干预策略的制定进行深入探讨和研究,这对提升组织安全,保障组织的安全生产具有重要的现实意义。本文在立足于矿工对不安全行为的效仿和跟随现象的基础上,提出了不安全羊群行为的概念,并以此为研究对象,依据“发现问题——分析问题——解决问题”的思路,合理地运用和借鉴安全科学、社会心理学、行为经济学以及管理科学等学科的理论和观点对不安全羊群行为的驱动机理、演化规律以及不同因素影响下的选择偏好进行了深入探索与分析。具体来说,主要包括如下的研究内容与结论:（1）通过文献查阅和研读,结合安全管理领域的不安全行为概念、行为金融领域的羊群行为概念以及社会心理学领域的从众行为概念对矿工不安全羊群行为的概念进行了界定。此外,从行为发生动机的视角,在深度访谈资料的基础上运用扎根理论构建并验证了不安全羊群行为的二维结构,即规范顺从和信息认同。（2）在基于深度访谈资料的基础上运用扎根理论挖掘不安全羊群行为的驱动因素,构建不安全羊群行为驱动模型并提出相应假设,进而依据开发的量表收集研究数据,通过单因素方差分析以及结构方程模型分析得出,不安全羊群行为在工作年限、收入、年龄以及学历等人口学变量上呈现出显着的差异性,而在职位层级上并没有表现出差异;恢复水平和工作素养会通过感知收益的中介作用而负向影响不安全羊群行为,而任务与人际关系、群体不安全氛围以及工作要求会通过感知收益的中介作用而显着正向影响不安全羊群行为;个人特质、任务与人际关系和群体不安全氛围通过感知损失显着负向作用于不安全羊群行为,而恢复水平和组织监管通过感知损失显着正向影响不安全羊群行为。（3）基于行为效用感知的不安全羊群行为演化博弈分析。由于行为效用感知（感知收益、感知损失）在内、外部因素与不安全羊群行为的关系中起到中介作用,是影响不安全羊群行为的关键且直接因素,因此,借助演化博弈理论,进一步分析行为效用感知对不安全羊群行为的影响,有利于把握不安全羊群行为的演化规律。通过建立员工与员工之间的对称博弈,从员工群体内部视角分析不安全羊群行为的演化路径及演化稳定策略,得出在不同行为效用感知（感知收益和感知损失）水平的作用下,煤矿一线员工的演化均衡策略,并利用Matlab软件对其进行了数值仿真模拟。进一步,通过构建管理者与员工间的非对称博弈,从员工群体外部视角分析不安全羊群行为的演化路径及演化稳定策略,以及相应的管理者的策略选择,并利用Matlab软件对每种演化稳定策略进行数值仿真模拟。（4）考虑到行为效用感知受到内、外部因素的影响,因此将内、外部因素嵌入到行为效用感知中,通过建立煤矿员工不安全羊群行为选择仿真系统,分别对比了各个因素取最优和最劣值时,不安全羊群行为的演化趋势,并通过比较得出:在单因素中,对个人特质的干预所取得的效果最好;在内部因素（个人特质、恢复水平和工作素养）和外部因素（任务与人际关系、群体不安全氛围、工作要求和组织监管）分别取最优和最劣值时的对比中得出,对外部因素的干预所取得的效果更佳;最后,当个人特质、任务与人际关系、群体不安全氛围、工作要求处于低水平,且恢复水平、工作素养和组织监管处于高水平的情况下,整个系统中不安全羊群行为的水平最低,所取得的干预效果最好。（5）基于实证研究、演化博弈研究以及仿真研究所得结论,分别从行为驱动、演化规律以及干预效果三方面提出了一系列有针对性的管理建议和对策,为遏制煤矿企业中的不安全羊群行为和保障企业的安全生产打下了坚实的基础。在本文中,图共计68幅,表共计103张,参考文献共计326篇。
方丞[7]（2020）在《基于主动转向和差动制动的商用车防侧翻协调控制》文中研究说明我国机动车保有量巨大,道路安全状况复杂,机动车交通事故每年都造成了大量的人员伤亡和财产损失。统计数据表明车辆侧翻是交通事故中危险程度较高的一种。随着近年来互联网经济的兴起,我国快递运输业也快速发展,公路货物运输量巨大。载货商用车因其装载质量大、质心高,更是易发生侧翻的危险车型。在分析比较了主动悬架、主动横向稳定杆、主动转向和差动制动的防侧翻控制效果和特点后,以主动转向和差动制动协调控制的方式对某双轴载货商用车进行主动防侧翻控制研究。建立了包含纵向运动、横向运动、横摆运动、侧倾运动和四个车轮转动的八自由度侧翻模型以及包含横向运动和横摆运动的线性二自由度车辆模型。并考虑轮胎的非线性,建立和拟合了魔术公式轮胎模型。通过理论推导和仿真验证,研究并制定了主动转向和差动制动在商用车防侧翻控制中的协调控制策略。分析了控制系统的混杂特性,并基于混杂自动机模型建立了混杂切换防侧翻控制系统。在系统的离散动态部分将操作型侧翻过程识别为高侧翻风险模式、过渡模式和无控制模式。在系统的连续动态部分,对高侧翻风险模式进行以期望横向载荷转移率为目标的差动制动模糊逻辑控制;对过渡模式进行以期望横摆角速度为目标的同向主动转向模糊逻辑控制。基于驾驶员模型在不同初速度的双移线工况和蛇形绕桩工况下进行了Truck Sim和MATLAB/simulink联合仿真。结果表明经混杂切换主动防侧翻控制后,车辆横向载荷转移率和车身侧倾角明显降低,同时路径跟踪能力也得到了提高,其他动力学参数也均在合理范围内。相较于单纯的差动制动,本文提出的控制方法在改善路径跟踪能力的同时进一步提升了侧翻安全性,有效地解决了差动制动和主动转向控制目标的矛盾,并避免了两者的复杂耦合。最后基于NI PXI和NI c RIO建立了硬件在环平台,并通过硬件在环进一步证明了控制系统在实际控制器中的有效性和实时性。
王强[8]（2020）在《进出口独立控制的装载机摇臂液压系统研究》文中研究说明装载机作为普遍应用于土石方施工中的工程机械之一,其作业速度快、操作轻便,在基础设施建设和经济建设中起着不可忽视的作用。而我国是全球规模最大的装载机市场和生产国家,对装载机的研究和改进有助于提升其工作性能,节能减排,提高其市场竞争力。现阶段对装载机动臂的相关研究较多,关于摇臂及其液压传动系统的研究相对较少,如今常见的装载机多使用单阀芯式多路阀控制工作装置的运行,这种控制方式的控制自由度低,且存在进出油口同时进行节流,流量和压力损失大等不足,特别是对于作业工况复杂的装载机摇臂液压系统,通过用单阀芯多路阀的控制效果并不理想,因此对其液压系统的研究和改进有很重要的意义。针对传统装载机摇臂液压系统因进出油口同时节流造成的能量损失和控制问题,本文通过对装载机摇臂液压缸作业工况进行分析研究,提出一种基于进出口独立控制的泵阀协同控制方案,在摇臂液压缸的两端分别接入一个三位三通电磁比例控制阀,来对其进出油口实现独立控制,动力源选用轴向柱塞泵加伺服电机组合的方式,实现对所需流量的调控,并针对装载机摇臂液压缸作业时的负载特性,制定不同的控制模式实现对装载机摇臂液压系统的节能和控制改进。在本文中,首先以厦工XG916Ⅱ装载机为研究对象,通过三维建模软件Pro/E,建立了现有装载机的征集三维模型;接着将建立好的三维仿真模型通过联合仿真软件Simulation X进行导入,之后根据现有装载机工作装置的参数特性,在Simulation X仿真软件中建立该装载机的机械模型和摇臂液压系统模型,并将其与三维模型对应起来建立起多学科机液联合仿真模型。接着利用现有装载机搭建试验平台,对装载机摇臂液压缸在工作时的负载特性与能耗特性进行了试验研究,并通过试验结果对仿真模型进行改进,得到并验证了较为准确的装载机机液联合仿真模型。在此基础上,提出基于进出口独立控制的装载机摇臂液压系统和控制方案,建立了进出口独立阀控液压系统的数学模型,并对进出口独立阀控系统的特性进行了分析。最后根据进出口独立阀控液压系统的理论分析,在原装载机摇臂液压系统仿真模型的基础上,建立起进出口独立泵阀复合控制的新的装载机摇臂液压系统,并根据装载机摇臂液压缸在作业时的工况制定对应的控制策略。新系统仿真模型建立后分别在空载和重载工况下对新系统进行仿真研究,通过和原系统相同工况下两腔压力和液压泵输出功率做比较,发现新系统下控制摇臂液压缸运动的两腔压力明显降低,液压泵的输出功率较原将也大为减少,提高了能量的利用率,新系统的节能效果显着,为装载机摇臂液压系统的改进提出一些指导意义。
夏亚歌[9]（2020）在《液压往复密封件服役过程中磨损监测与状态评估》文中认为液压往复密封件是往复机械系统中的关键元件,对于保证系统安全和高效工作具有重要作用。在液压往复密封件实际运行过程中,密封界面间摩擦力的作用将导致密封材料不断发生磨损损伤。磨损是接触动密封损伤中最主要的损伤形式,是导致橡胶密封件失效的主要因素,决定着密封件的使用寿命。实际服役过程中液压往复密封件磨损过程较为复杂,磨损失效影响因素众多,在不拆卸设备的状况下难以对密封件的磨损状态提前做出判断,当观察到液压缸发生泄漏时,密封件磨损已经相当严重。通过合理有效的方法对密封件服役过程中的磨损状态进行评估,准确判断密封件磨损程度,预报密封件工作状况,及时采取有效维修措施,避免密封件的突然损坏,提高密封件密封性能、延长使用寿命、确保生产安全具有重要意义。本文以液压往复活塞杆密封为研究对象,对密封件服役过程中的磨损状态进行监测并做出准确评估,完成的研究工作主要有以下几个方面:（1）建立液压往复Y形密封件有限元模型,探究Y形密封件往复运行过程中的磨损状态参数,依据摩擦疲劳学失效理论实现了对密封件磨损程度的判定;依据仿真结果并基于混合润滑理论模型对密封件密封性能进行数值求解,探究密封件在不同磨损程度下摩擦力、接触应力、油膜厚度以及泄漏量等参数的变化规律;（2）设计液压往复密封磨损监测试验,通过拉压力传感器、油液压力传感器、光纤光栅传感器等多传感手段,得到密封件在服役过程中不同磨损程度下能反映密封件密封性能和摩擦特性的信号。通过数据处理和分析提取了相对应的5种磨损特征参数变化规律:伸出和缩回行程的摩擦力、接触应力、油液压力的最底层能量比和小波包能量熵以及泄漏量参数,验证了有限元仿真的准确性。（3）根据液压往复密封件磨损实验特征参数监测数据,基于灰靶理论建立待识别状态与磨损故障模式之间的灰色关联度模型,依据靶心度对密封件服役过程中的磨损状态进行评估。
王明正[10]（2018）在《遥控破拆机器人液压系统理论分析与实验研究》文中认为遥控破拆机器人作为工业特种机器人的一类,主要用于实现远距离遥控和精确定位,并实现对各类恶劣工作环境下的拆除、挖掘、运输等作业,同时实现属具快速更换动作。本文在研究遥控破拆机器人时,考虑到破拆机器人各臂驱动油缸的等效质量会对系统稳定性造成影响,同时等效质量也是机械臂系统空间位姿的函数,为了保证系统的稳定性,从工程设计出发,本论文主要以机械臂液压系统为研究对象,分别对其进行了数学模型的建立;最大等效油缸质量的推算;对臂液压系统选择一种合适的控制策略,并据此来对大臂液压系统死区非线性进行补偿;同时,还进行了样机实验,分别对其进行了时域,频域特性测量实验,以及小臂液压系统死区补偿实验,并对理论分析与实验结果进行了验证。本论文的主要内容如下:（1）分析遥控破拆机器人的组成结构,分别根据各个液压元件,建立了各自的数学模型,并将其整合成状态方程和传递函数形式,并根据液压死区等非线性特性,建立了非对称液压缸的非线性模型;（2）根据运动学和动力学分析了遥控破拆机器人大臂、二臂、小臂和转锤臂的油缸等效质量的关系式,并依据各臂转角范围,得出了转角与等效质量的变化曲线图,据此得出各臂油缸的固有频率以及频率变化范围,并用于分析不同频率下的仿真响应;（3）以大臂液压系统为模型,在分析传统PID控制基础上,研究了内模PID控制,并根据内模PID设计原理,设计了大臂液压系统内模PID控制策略,经仿真分析表明:内模PID控制对于时变系统具有较好的稳态控制精度及鲁棒性;（4）分析了遥控破拆机器人的非线性特性产生的原因,以大臂系统为例,分析其死区非线性对其产生的影响,同时,从工程设计出发,采用了静态定值补偿,仿真研究了在阶跃信号和正弦信号下进行死区补偿的效果,以及PID控制和内模PID对具有死区的阀控油缸系统采用补偿的动态响应;（5）对遥控破拆机器人进行样机实验,首先测量了小臂油缸和回转马达液压系统比例多路阀死区的范围,然后分别对大臂,二臂和小臂进行了时域和频域特性的测量,同时以大臂为例,将实验结果与仿真结果相互验证,验证了所提出的用于工程设计最大等效质量计算方法的正确性。最后,以小臂液压系统为例,取不同补偿电压对小臂液压系统进行补偿,得出不同补偿电压下的实验曲线,并将其与大臂死区补偿电压仿真进行对比,验证补偿方法的可行性。
二、专家系统理论在液压系统仿真中的应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、专家系统理论在液压系统仿真中的应用（论文提纲范文）
（1）基于二维模型的迭代学习控制算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 二维模型的研究 |
| 1.2.1 二维模型的分类 |
| 1.2.2 迭代学习控制的二维本质特性 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 控制律 |
| 1.3.2 稳定性与收敛性 |
| 1.3.3 分析方法 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 时域动态迭代学习控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 问题描述 |
| 2.3 时域动态控制律的设计 |
| 2.4 重复过程的时域稳定性 |
| 2.5 时域收敛性分析 |
| 2.5.1 零相对度情形 |
| 2.5.2 高相对度情形 |
| 2.6 仿真实例 |
| 2.7 小结 |
| 第三章 频域动态迭代学习控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 频域动态控制律的设计 |
| 3.4 重复过程的频域稳定性 |
| 3.5 频域收敛性分析 |
| 3.5.1 零相对度情形 |
| 3.5.2 高相对度情形 |
| 3.6 仿真实例 |
| 3.7 小结 |
| 第四章 频域区域极点约束P型迭代学习控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 P型控制律的设计 |
| 4.4 区域极点配置 |
| 4.5 收敛性分析 |
| 4.5.1 标称系统 |
| 4.5.2 范数有界不确定性系统 |
| 4.6 仿真实例 |
| 4.7 小结 |
| 第五章 频域附加性能要求D型迭代学习控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.3 D型控制律的设计 |
| 5.4 附加性能要求 |
| 5.5 收敛性分析 |
| 5.5.1 标称系统 |
| 5.5.2 范数有界不确定性系统 |
| 5.6 仿真实例 |
| 5.7 小结 |
| 第六章 频域PD型迭代学习控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 问题描述 |
| 6.3 PD型控制律的设计 |
| 6.4 收敛性分析 |
| 6.4.1 标称系统 |
| 6.4.2 范数有界不确定性系统 |
| 6.4.3 凸多面体不确定性系统 |
| 6.5 仿真实例 |
| 6.6 小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录:攻读博士学位期间发表的论文 |
（2）环轨起重机多卷扬同步控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 环轨起重机的研究现状 |
| 1.2.1 环轨起重机国外研究现状 |
| 1.2.2 环轨起重机国内研究现状 |
| 1.3 起重机多卷扬同步控制系统的研究现状 |
| 1.3.1 控制系统反馈信号的研究现状 |
| 1.3.2 同步控制策略的研究现状 |
| 1.3.3 同步控制算法的研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 1.5 本文的论文结构 |
| 2 液压系统的数学建模 |
| 2.1 多卷扬系统的起升机构 |
| 2.2 电—机械转换元件 |
| 2.3 比例方向控制阀 |
| 2.4 变量机构—四通阀控液压缸 |
| 2.4.1 液压放大元件 |
| 2.4.2 液压控制阀的静态特性 |
| 2.4.3 液压缸流量连续性方程 |
| 2.4.4 液压缸和负载的力平衡方程 |
| 2.4.5 变量泵和比例阀简化建模 |
| 2.5 泵控液压马达系统的数学建模 |
| 2.6 卷扬部分机械系统的数学建模 |
| 2.6.1 卷扬的受力分析 |
| 2.6.2 吊钩的受力分析 |
| 2.6.3 吊钩的位置变换分析 |
| 2.7 系统数学模型的状态空间描述 |
| 2.8 液压系统数学模型的反馈线性化 |
| 2.9 本章小结 |
| 3 四卷扬系统的同步控制系统 |
| 3.1 同步误差产生的原因 |
| 3.2 同步控制策略 |
| 3.2.1 同等方式(Synchronized Master Command Approach,SMCA) |
| 3.2.2 主从控制(Master-slave Control,MSA) |
| 3.2.3 交叉耦合控制(Cross-coupled Control,CCC) |
| 3.3 同步控制算法 |
| 3.3.1 经典PID控制算法 |
| 3.3.2 专家PID控制算法(Expert Control System,ECS) |
| 3.3.3 模糊控制算法(Fuzzy Control,FC) |
| 3.3.4 神经元网络控制(ANN-Based Control) |
| 3.3.5 滑模变结构控制(Sliding Mode Control,SMC) |
| 3.4 本文设计的控制策略 |
| 3.4.1 四卷扬同步控制原理 |
| 3.4.2 MATLAB/Simulink建模仿真 |
| 3.5 控制原理的稳定性 |
| 3.5.1 控制系统的时域分析—单位阶跃响应 |
| 3.5.2 控制系统的频域分析—伯德图的绘制 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 基于滑模变结构控制的四卷扬同步控制系统 |
| 4.1 滑模变结构控制的基本理论 |
| 4.1.1 滑模变结构控制的动态品质 |
| 4.1.2 滑模变结构控制设计思路 |
| 4.2 单卷扬泵控马达系统的动态特性分析 |
| 4.2.1 阶跃输出响应分析 |
| 4.2.2 正弦信号跟随响应分析 |
| 4.3 多卷扬控制系统MATLAB/Simulink建模及仿真结果分析 |
| 4.3.1 阶跃响应分析 |
| 4.3.2 正弦信号跟随响应分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 AMESim建模与仿真 |
| 5.1 AMESim建模过程 |
| 5.2 液压系统参数对同步控制的影响 |
| 5.2.1 液压系统参数不一致对同步控制系统的影响 |
| 5.2.2 初始角度误差对同步控制系统的影响 |
| 5.3 四卷扬同步控制系统的AMESim仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（3）群系统基本理论及其在FAST可靠性工程中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 研究目的 |
| 1.1.3 研究意义 |
| 1.2 系统科学起源与研究内容 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 系统科学研究现状 |
| 1.3.2 复杂系统理论及方法 |
| 1.3.3 可靠性工程研究现状 |
| 1.3.4 复杂系统及可靠性问题总结 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 群系统理论研究 |
| 2.1 群系统、子系统与族系统 |
| 2.1.1 群系统cluster-system |
| 2.1.2 子系统sub-system |
| 2.1.3 族系统family-system |
| 2.1.4 群系统实例分析 |
| 2.2 群系统的分类 |
| 2.2.1 宏观与微观群系统 |
| 2.2.2 固定、递增与递减群系统 |
| 2.2.3 主观群系统 |
| 2.3 群系统的集合性 |
| 2.3.1 符号声明 |
| 2.3.2 矩阵构造 |
| 2.4 系统的同态 |
| 2.4.1 同态判断 |
| 2.4.2 初等变换 |
| 2.4.3 同态分析 |
| 2.5 理论扩展内容 |
| 2.5.1 群系统设计方法 |
| 2.5.2 群系统可靠性工程 |
| 2.5.3 群系统运行管理 |
| 2.5.4 评价反馈体系 |
| 2.5.5 群系统应用扩展 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 群系统功能实现 |
| 3.1 群系统的功能性 |
| 3.2 功能影响要素 |
| 3.2.1 主观要素 |
| 3.2.2 客观要素 |
| 3.2.3 影响要素识别 |
| 3.3 族系统划分 |
| 3.3.1 基本思想 |
| 3.3.2 划分方法 |
| 3.3.3 族系统数量 |
| 3.3.4 分族结果评价 |
| 3.4 数据挖掘 |
| 3.4.1 数据的意义与内涵 |
| 3.4.2 数据采集方法 |
| 3.4.3 数据处理方法 |
| 3.4.4 数据可视化 |
| 3.5 协调控制 |
| 3.5.1 硬连接 |
| 3.5.2 软连接 |
| 3.5.3 同步控制 |
| 3.6 结构模型与系统协议 |
| 3.6.1 结构模型 |
| 3.6.2 系统合作协议 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 群系统可靠性工程 |
| 4.0 群系统的复杂性 |
| 4.1 群系统可靠性模型 |
| 4.1.1 可靠性框图 |
| 4.1.2 可靠性逻辑关系 |
| 4.1.3 可靠性数学模型 |
| 4.2 群系统可靠性设计 |
| 4.2.1 可靠性设计准则 |
| 4.2.2 可靠性设计方法 |
| 4.3 群系统可靠性增长 |
| 4.4 群系统寿命预测 |
| 4.4.1 阈值选择 |
| 4.4.2 动态寿命预测 |
| 4.4.3 与传统方法对比 |
| 4.5 群系统可靠性管理 |
| 4.5.1 可靠性计划 |
| 4.5.2 可靠性管理 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 FAST液压促动器群系统可靠性工程 |
| 5.1 FAST群系统结构构建 |
| 5.1.1 FAST系统结构 |
| 5.1.2 群系统结构 |
| 5.2 数据可视化处理 |
| 5.2.1 数据清洗 |
| 5.2.2 可视化处理 |
| 5.3 FAST液压促动器群系统寿命预测 |
| 5.3.1 液压促动器原理 |
| 5.3.2 液压促动器群系统分析 |
| 5.3.3 促动器群系统寿命预测 |
| 5.4 可靠性增长试验 |
| 5.4.1 可靠性增长试验台 |
| 5.4.2 可靠性增长试验 |
| 5.5 可靠性模型与应用 |
| 5.5.1 群系统可靠性模型 |
| 5.5.2 可靠性模型验证 |
| 5.5.3 FAST射电望远镜运维策略 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（4）履带式烟叶采收机液压行驶系统设计及控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的提出及意义 |
| 1.2 课题来源及研究目标 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 烟草收获机械研究现状 |
| 1.3.2 履带作业底盘在农业机械中的应用 |
| 1.3.3 履带车辆液压行驶系统发展现状 |
| 1.3.4 履带车辆行驶系统中马达转速输出控制方法研究进展 |
| 1.4 主要研究内容与技术方法 |
| 1.4.1 课题来源 |
| 1.4.2 主要研究内容 |
| 1.4.3 技术路线 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 履带式烟叶采收机行驶液压系统设计研究 |
| 2.1 履带式烟叶采收机结构及工作原理 |
| 2.1.1 履带式烟叶采收机结构介绍 |
| 2.1.2 履带式烟叶采收机工作原理 |
| 2.2 履带式烟叶采收机液压行驶系统方案分析 |
| 2.2.1 履带式烟叶采收机液压行驶系统方案设计 |
| 2.2.2 液压行驶系统对比分析 |
| 2.2.3 履带式烟叶采收机驱动方案的确定 |
| 2.3 液压驱动系统计算与选型 |
| 2.3.1 发动机的选型 |
| 2.3.2 液压马达的选型 |
| 2.3.3 液压泵的选型 |
| 2.4 采收机变量泵控马达系统液压特性分析 |
| 2.4.1 变量泵结构原理及控制方式 |
| 2.4.2 行走马达结构原理与调节方式 |
| 2.5 基于AMESim履带式采收机液压驱动系统仿真分析 |
| 2.5.1 基于AMESim的液压系统仿真研究进展 |
| 2.5.2 烟叶采收机驱动系统AMESim模型建立 |
| 2.5.3 采收机驱动系统仿真及结果分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 履带式烟叶采收机驱动控制系统设计研究 |
| 3.1 履带式烟叶采收机驱动系统功能要求 |
| 3.1.1 履带式烟叶采收机基本行驶功能 |
| 3.1.2 发动机变功率控制功能 |
| 3.1.3 转场、作业行驶模式切换功能 |
| 3.1.4 速度油门手柄控制功能 |
| 3.2 采收机驱动控制系统硬件平台的搭建与设计 |
| 3.2.1 控制器的选型 |
| 3.2.2 转场/作业模式切换电路 |
| 3.2.3 车速控制系统设计 |
| 3.2.4 发动机转速控制系统设计 |
| 3.2.5 人机交互接口电路设计 |
| 3.3 采收机驱动控制系统软件设计 |
| 3.3.1 开发环境介绍 |
| 3.3.2 控制系统软件总体设计方案 |
| 3.3.3 发动机转速控制系统软件设计 |
| 3.3.4 车速控制系统软件设计 |
| 3.4 烟叶采收机速度手柄自动油门控制方案 |
| 3.4.1 手柄方位与车辆行驶状态的对应方案 |
| 3.4.2 速度手柄自动油门控制方案 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 履带式烟叶采收机行驶系统控制方法设计研究 |
| 4.1 烟叶采收机驱动系统原理分析 |
| 4.2 单通道变量泵控马达稳定转速输出控制方法 |
| 4.2.1 变量泵控马达转速输出控制方法研究现状 |
| 4.2.2 烟叶采收机单通道泵控马达控制算法的提出 |
| 4.2.3 模糊自适应PID控制原理及应用 |
| 4.3 履带式烟叶采收机行驶控制方法 |
| 4.3.1 履带式烟叶采收机直线行驶同步控制方法 |
| 4.3.2 履带式烟叶采收机驱动系统转向控制方法 |
| 4.4 双泵双阀控马达系统恒转速输出复合控制台架试验 |
| 4.4.1 双泵双阀控马达系统试验台架的搭建 |
| 4.4.2 试验步骤及方法 |
| 4.4.3 试验台架控制平台的搭建 |
| 4.4.4 仿真与试验结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 履带式烟叶采收机驱动系统数学建模与仿真分析 |
| 5.1 履带式烟叶采收机驱动系统数学模型的建立 |
| 5.1.1 电液比例变量泵主要元件建模 |
| 5.1.2 变量泵控液压马达环节数学建模 |
| 5.1.3 速度传感器数学模型的建立 |
| 5.1.4 比例放大器数学模型的建立 |
| 5.1.5 泵控马达模型控制框图 |
| 5.2 履带式烟叶采收机动力学模型建立 |
| 5.2.1 烟叶采收机理论转向过程 |
| 5.2.2 履带式烟叶采收机转向动力学模型 |
| 5.3 履带式烟叶采收机驱动系统仿真分析 |
| 5.3.1 模糊自适应PID控制器的设计 |
| 5.3.2 烟叶采收机驱动系统数学模型参数的确定 |
| 5.3.3 烟叶采收机驱动系统仿真分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 履带式烟叶采收机驱动行驶试验 |
| 6.1 履带式烟叶采收机直线行驶性能试验 |
| 6.1.1 试验方案设计与实现方法 |
| 6.1.2 直线行驶试验步骤及结果分析 |
| 6.2 履带式烟叶采收机转向行驶性能试验 |
| 6.2.1 双侧履带行走马达的转速分析 |
| 6.2.2 转向轨迹与偏移量测定 |
| 6.2.3 滑转和滑移率的测量 |
| 6.3 田间作业行驶试验 |
| 6.3.1 试验方法 |
| 6.3.2 试验分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 展望 |
| 主要参考文献 |
| 致谢 |
| 在读期间科研经历及成果 |
（5）起竖系统快速驱动技术与控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 起竖机构优化领域 |
| 1.2.2 控制策略研究领域 |
| 1.2.3 燃气助力装置研究领域 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 论文结构 |
| 2 起竖系统结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 起竖系统总体方案 |
| 2.3 多级缸作动器的选择与缓冲结构 |
| 2.4 燃气助力驱动方案 |
| 2.4.1 燃气发生器药柱形式选择 |
| 2.4.2 燃气发生器推进剂的比较研究 |
| 2.4.3 中间缸结构设计 |
| 2.5 液压起竖系统方案 |
| 2.5.1 液压系统的基本构成 |
| 2.5.2 液压系统的控制 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 起竖系统理论模型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 燃气发生器纯气相流内弹道数学模型 |
| 3.3 中间缸内弹道数学模型 |
| 3.4 起竖结构受力分析 |
| 3.5 阀控缸模型 |
| 3.6 多级缸缓冲装置模型 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 起竖系统数值仿真与分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 起竖系统仿真模型搭建 |
| 4.2.1 AMESIM仿真原理 |
| 4.2.2 AMESIM液压系统模型搭建 |
| 4.2.3 SIMULINK仿真建模 |
| 4.3 系统仿真结果分析 |
| 4.3.1 燃气发生器装药形式研究 |
| 4.3.2 中间缸活塞面积比对起竖性能的影响 |
| 4.3.3 燃气-液压动力源切换仿真 |
| 4.3.4 液压驱动阶段仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 论文成果总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（6）煤矿员工不安全羊群行为驱动机理及管控研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题的背景 |
| 1.2 研究的目的与意义 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 研究方法与技术路线 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 理论基础与文献综述 |
| 2.1 羊群行为与从众行为的关系 |
| 2.2 不安全羊群行为概念的界定 |
| 2.3 相关理论基础与模型 |
| 2.4 文献综述 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 不安全羊群行为驱动模型的建立 |
| 3.1 不安全羊群行为驱动因素筛选 |
| 3.2 不安全羊群行为驱动因素的界定 |
| 3.3 不安全羊群行为驱动机理模型构建 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 研究所需量表的开发与数据收集 |
| 4.1 量表开发的流程与原则 |
| 4.2 初始题项的提取与修正 |
| 4.3 预调研与初始量表检验 |
| 4.4 正式施测与样本情况 |
| 4.5 正式量表的检验 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 不安全羊群行为驱动机理实证分析 |
| 5.1 不安全羊群行为的描述性统计及差异性分析 |
| 5.2 不安全羊群行为各驱动因素的描述性分析 |
| 5.3 不安全羊群行为与其各驱动因素的相关性分析 |
| 5.4 行为效用感知的中介效应检验 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 基于行为效用感知的不安全羊群行为选择博弈分析 |
| 6.1 演化博弈理论 |
| 6.2 演化博弈分析的适用性评价 |
| 6.3 员工群体内部演化博弈分析 |
| 6.4 管理者与员工演化博弈分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 不安全羊群行为选择仿真研究 |
| 7.1 建模的理论与方法 |
| 7.2 Netlogo平台仿真的原理与优势 |
| 7.3 仿真系统的构建 |
| 7.4 不安全羊群行为选择仿真分析 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 不安全羊群行为干预的对策建议 |
| 8.1 基于不安全羊群行为驱动机理建议 |
| 8.2 基于演化博弈的管理者的干预建议 |
| 8.3 基于仿真研究的干预措施选择建议 |
| 8.4 本章小结 |
| 9 研究结论与展望 |
| 9.1 研究结论 |
| 9.2 主要创新点 |
| 9.3 研究的局限性和展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 附录2 |
| 附录3 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（7）基于主动转向和差动制动的商用车防侧翻协调控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 防侧翻技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 侧翻预警 |
| 1.2.2 主动悬架 |
| 1.2.3 主动横向稳定杆 |
| 1.2.4 主动转向 |
| 1.2.5 差动制动 |
| 1.2.6 多底盘电控单元协调控制 |
| 1.3 现存问题和主要研究内容 |
| 第二章 车辆动力学模型 |
| 2.1 坐标系 |
| 2.1.1 地面固定坐标系 |
| 2.1.2 轮胎坐标系 |
| 2.1.3 车体坐标系 |
| 2.2 轮胎模型 |
| 2.2.1 魔术公式轮胎模型 |
| 2.2.2 轮胎纵向力魔术公式 |
| 2.2.3 轮胎横向力魔术公式 |
| 2.3 车轮动力学模型 |
| 2.3.1 车轮的垂向载荷 |
| 2.3.2 车轮侧偏角和纵向滑移率 |
| 2.4 车体动力学模型 |
| 2.5 线性二自由度车辆模型 |
| 2.6 车辆模型的验证 |
| 2.6.1 Truck Sim车辆模型的建立 |
| 2.6.2 魔术公式轮胎模型的拟合 |
| 2.6.3 车辆模型的验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 防侧翻主动控制系统 |
| 3.1 基于混杂自动机的模式切换系统 |
| 3.1.1 混杂系统理论简介 |
| 3.1.2 混杂特性分析 |
| 3.1.3 模式切换混杂自动机 |
| 3.1.4 离散动态部分的建模和验证 |
| 3.2 差动制动控制系统 |
| 3.2.1 差动制动系统简介 |
| 3.2.2 差动制动控制策略 |
| 3.2.3 模糊逻辑控制器 |
| 3.3 主动转向控制系统 |
| 3.3.1 主动转向系统简介 |
| 3.3.2 主动转向控制策略 |
| 3.3.3 模糊逻辑控制器 |
| 3.4 防侧翻主动控制系统simulink建模 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 Truck Sim与 simulink联合仿真 |
| 4.1 联合仿真系统的建立 |
| 4.1.1 联合仿真系统的总体结构 |
| 4.1.2 制动系统的建立和验证 |
| 4.2 双移线工况联合仿真 |
| 4.2.1 初速度100km/h的双移线工况 |
| 4.2.2 初速度90km/h的双移线工况 |
| 4.3 蛇形绕桩工况联合仿真 |
| 4.3.1 初速度70km/h的蛇形绕桩工况 |
| 4.3.2 初速度60km/h的蛇形绕桩工况 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 硬件在环半实物仿真 |
| 5.1 硬件在环平台的建立 |
| 5.2 硬件在环的软件环境 |
| 5.3 硬件在环结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简历 |
| 2 攻读硕士学位期间发表的发明专利 |
| 学位论文数据集 |
（8）进出口独立控制的装载机摇臂液压系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题提出的背景与意义 |
| 1.2 课题相关研究现状 |
| 1.2.1 装载机节能现状研究 |
| 1.2.2 关于液压执行元件控制系统的研究 |
| 1.3 课题的提出和研究内容 |
| 第二章 XG916Ⅱ装载机模型的建立 |
| 2.1 现有装载机类型的简述 |
| 2.2 装载机工作装置仿真模型的建立 |
| 2.2.1 装载机动力学模型的建立 |
| 2.2.2 装载机液压系统模型的建立 |
| 2.2.3 装载机工作装置多学科联合仿真模型的建立 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 装载机原机运行特性试验研究 |
| 3.1 原机试验平台的搭建 |
| 3.2 原机摇臂液压系统试验分析 |
| 3.2.1 空载工况 |
| 3.2.2 重载工况 |
| 3.3 装载机摇臂液压缸负载特性分析 |
| 3.4 装载机作业能耗特性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 进出口独立控制系统理论分析 |
| 4.1 进出口独立阀控系统工作原理 |
| 4.2 进出口独立阀控系统数学模型 |
| 4.3 进出口独立阀控系统压力增益特性分析 |
| 4.4 进出口独立阀控系统速度特性分析 |
| 4.5 进出口独立阀控能耗分析 |
| 4.5.1 阻抗工况下能耗分析 |
| 4.5.2 超越工况下能耗分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 进出口独立控制的装载机摇臂液压系统建模及特性分析 |
| 5.1 新系统建立的方案设计 |
| 5.2 新系统仿真模型的建立 |
| 5.2.1 速度位置复合控制策略分析 |
| 5.2.2 整机的多学科仿真模型的建立 |
| 5.3 基于进出口独立控制的摇臂液压系统仿真分析 |
| 5.3.1 空载工况 |
| 5.3.2 重载工况 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 论文总结与工作展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 论文创新点 |
| 6.3 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）液压往复密封件服役过程中磨损监测与状态评估（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外相关研究现状 |
| 1.2.1 密封件磨损性能研究 |
| 1.2.2 液压往复密封润滑理论研究 |
| 1.2.3 密封件磨损监测与状态识别研究 |
| 1.3 研究目标及技术路线 |
| 1.4 论文的结构安排 |
| 第2章 液压往复密封件磨损理论分析 |
| 2.1 液压往复密封件磨损机理分析 |
| 2.1.1 液压往复密封副粗糙表面接触 |
| 2.1.2 液压往复密封副润滑状态与摩擦磨损 |
| 2.1.3 液压往复密封件磨损过程 |
| 2.2 液压往复密封件磨损失效分析 |
| 2.2.1 液压往复密封件磨损特性曲线 |
| 2.2.2 液压往复密封件磨损失效 |
| 2.3 液压往复密封混合润滑理论 |
| 2.3.1 液压往复密封界面流体力学分析 |
| 2.3.2 液压往复密封界面粗糙接触力学分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于有限元的液压往复密封件磨损特征分析 |
| 3.1 基本假设 |
| 3.2 有限元模型的建立 |
| 3.2.1 模型属性设置 |
| 3.2.2 边界条件及载荷加载 |
| 3.2.3 Y形密封件伸出和缩回行程的磨损分析 |
| 3.3 液压往复密封件磨损状态力学性能变化分析 |
| 3.3.1 Y形密封件磨损状态分析 |
| 3.3.2 不同磨损程度下Y形密封件的最大接触应力分析 |
| 3.3.3 不同磨损程度下Y形密封件的摩擦力分析 |
| 3.4 液压往复密封混合润滑模型求解 |
| 3.4.1 液压往复密封界面入口动压修正 |
| 3.4.2 数值求解流程 |
| 3.4.3 不同磨损程度下密封界面油膜压力对比分析 |
| 3.4.4 不同磨损程度下密封界面油膜厚度对比分析 |
| 3.4.5 不同磨损程度下密封界面泄漏量对比分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 液压往复密封件磨损监测实验设计 |
| 4.1 液压往复密封件磨损试验系统 |
| 4.1.1 液压往复密封实验原理 |
| 4.1.2 光纤光栅传感原理 |
| 4.1.3 状态监测设备与数据采集系统 |
| 4.2 光纤光栅传感器的制备与标定 |
| 4.2.1 光纤光栅铺设位置分析 |
| 4.2.2 光纤光栅传感器的封装与铺设 |
| 4.2.3 光纤光栅传感器的标定 |
| 4.3 液压往复密封件磨损试验 |
| 4.3.1 磨损实验样本的制备 |
| 4.3.2 液压往复密封件磨损实验步骤 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 液压往复密封件磨损监测特征分析 |
| 5.1 基于小波包滤波消噪的信号处理方法 |
| 5.2 传感器信号变化图像分析 |
| 5.3 磨损实验特征变化分析 |
| 5.3.1 磨损对密封件摩擦力影响分析 |
| 5.3.2 磨损对密封件接触应力影响分析 |
| 5.3.3 磨损对密封油膜厚度影响分析 |
| 5.3.4 磨损对密封件泄漏量影响分析 |
| 5.3.5 磨损对油液压力影响分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 液压往复密封件磨损状态评估 |
| 6.1 灰色系统理论 |
| 6.2 灰靶理论状态评估方法 |
| 6.2.1 灰色关联度 |
| 6.2.2 灰靶理论 |
| 6.3 液压往复密封件磨损状态评估过程 |
| 6.3.1 液压往复密封件磨损状态评估 |
| 6.3.2 基于泄漏量的磨损状态评估验证 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论和展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 硕士学位期间的研究成果 |
| 附录 A |
（10）遥控破拆机器人液压系统理论分析与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题背景及研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 遥控破拆机器人研究现状 |
| 1.3.2 控制理论研究现状 |
| 1.3.3 非线性特性补偿研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 遥控破拆机器人工作装置的液压系统建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 遥控破拆机器人液压系统 |
| 2.2.1 遥控破拆机器人设计要求 |
| 2.2.2 遥控破拆机器人工作装置的液压系统 |
| 2.2.3 遥控破拆机器人整机液压系统的设计 |
| 2.3 液压系统的基本数学模型 |
| 2.3.1 比例控制放大器数学模型 |
| 2.3.2 位移传感器数学模型 |
| 2.3.3 比例多路阀数学模型 |
| 2.3.4 阀控非对称液压缸系统数学模型 |
| 2.3.5 阀控非对称液压缸系统的传递函数 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 遥控破拆机器人的参数估算 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 等效质量的估算 |
| 3.2.1 转锤油缸等效质量估算 |
| 3.2.2 小臂油缸等效质量估算 |
| 3.2.3 二臂油缸等效质量估算 |
| 3.2.4 大臂油缸等效质量估算 |
| 3.3 其他参数的确定 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 遥控破拆机器人位置控制系统的控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 传统PID控制 |
| 4.2.1 传统PID控制基本原理 |
| 4.2.2 数字PID控制器 |
| 4.2.3 传统PID控制器参数整定方法 |
| 4.2.4 遥控破拆机器人工作装置传统PID控制仿真 |
| 4.3 内模PID控制 |
| 4.3.1 内模控制的基本原理 |
| 4.3.2 内模PID控制器设计 |
| 4.3.3 遥控破拆机器人工作装置内模PID控制仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 遥控破拆机器人非线性特性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统非线性分析 |
| 5.2.1 系统非线性的引起因素 |
| 5.2.2 比例多路阀死区特性 |
| 5.3 死区补偿方法 |
| 5.4 遥控破拆机器人补偿方法分析 |
| 5.4.1 含死区特性的内模PID控制系统响应 |
| 5.4.2 带死区补偿的内模PID控制系统响应 |
| 5.4.3 不同控制策略对死区补偿的影响 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 遥控破拆机器人位置控制系统的样机实验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 实验准备 |
| 6.2.1 遥控破拆机器人的组装 |
| 6.2.2 遥控破拆机器人的控制 |
| 6.3 样机实验 |
| 6.3.1 实验一：比例多路阀死区测试实验 |
| 6.3.2 实验二：遥控破拆机器人时域特性的测量 |
| 6.3.3 实验三：遥控破拆机器人频域特性的测量 |
| 6.3.4 实验四：遥控破拆机器人时域特性的死区补偿实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 |
| 致谢 |
四、专家系统理论在液压系统仿真中的应用（论文参考文献）
- [1]基于二维模型的迭代学习控制算法研究[D]. 汪磊. 江南大学, 2021(01)
- [2]环轨起重机多卷扬同步控制系统研究[D]. 张彤. 大连理工大学, 2021(01)
- [3]群系统基本理论及其在FAST可靠性工程中的应用研究[D]. 蔡伟. 燕山大学, 2020
- [4]履带式烟叶采收机液压行驶系统设计及控制方法研究[D]. 朱晨辉. 河南农业大学, 2020(04)
- [5]起竖系统快速驱动技术与控制策略研究[D]. 沈浩. 北京交通大学, 2020
- [6]煤矿员工不安全羊群行为驱动机理及管控研究[D]. 陈洋. 中国矿业大学, 2020(01)
- [7]基于主动转向和差动制动的商用车防侧翻协调控制[D]. 方丞. 浙江工业大学, 2020(02)
- [8]进出口独立控制的装载机摇臂液压系统研究[D]. 王强. 太原理工大学, 2020(07)
- [9]液压往复密封件服役过程中磨损监测与状态评估[D]. 夏亚歌. 武汉理工大学, 2020(09)
- [10]遥控破拆机器人液压系统理论分析与实验研究[D]. 王明正. 安徽工业大学, 2018(01)